Come i pensatori del suo tempo, figli dell'umanesimo, Leonardo rifiuta e combatte il principio di autorità per appellarsi appunto all'esperienza sensibile: «Ogni nostra cognizione principia dai sentimenti». E altrove: «Molti crederanno di aver ragione a criticarmi, affermando che i miei lavori contraddicono alcuni importanti personaggi che hanno espresso giudizi autorevoli, non fondati però sull’esperienza, e non tengono conto invece che le mie cose sono nate alla luce della semplice e pura esperienza, la quale è la vera maestra».
 

Maestra di sapere, ma anche maestra di operare: «Queste regole ti aiutano a discriminare il vero dal falso; la qual cosa rende gli esseri umani disponibili alle realtà possibili e con più moderazione; e senza essere annebbiati dall’ignoranza; sicché non avvenga che abbiano con disperazione ad abbandonarsi alla malinconia perché non hanno raggiunto alcun risultato».
 

Perciò la scienza secondo Leonardo non vuol essere libresca, ma fondata sull'esperienza: «Quantunque non sapessi citare, come loro, degli autori, il mio lavoro risultava essere alla lettura qualcosa di maggior valore e più degno di attenzione perché includeva l'esperienza, maestra dei loro maestri. Quella gente vanno tronfi e pavoneggiandosi, vestiti e ornati, non delle loro, ma delle altrui fatiche; ma a me non concedono le mie. E se disprezzeranno me scopritore, direi che tanto più loro andranno biasimati, che non hanno scoperto nulla ma si sono limitati ad essere trombette e pappagalli delle opere altrui». 
 

Nel Trattato della pittura, dice anche più energicamente: «Ma a me pare che siano vacue e piene di errori le scienze non nate dall'esperienza, madre di ogni certezza, e non veicolabili verso una verificabile esperienza; cioè, se la loro origine e mezzo o fine non passa per nessuno dei cinque sensi. E se dubitiamo della certezza di quanto passa attraverso i sensi, quanto più dobbiamo dubitare delle cose ribelli ai sensi, come l'essenza di Dio e dell'anima e simili, argomenti sui quali sempre si disputa e si contende! E difatti accade che dove manca la ragione, suppliscono sempre le urla mentre non accade nelle cose certe. Dove si grida non c'è vera scienza, perché la verità ha un solo volto; e quando questo viene reso palese, resta in eterno eliminato ogni contrasto».
 

(F. Capra, L'anima di Leonardo, Rizzoli)